Las murallas, como se puede observar por sus restos, partían del Castillo y rodeaban el viejo pueblo del Barco.
El trazado actual es del siglo XII y se debe su edificación igual que las de Avila, Salamanca y Segovia a D, Ramón de Borgoña, marido de la primera señora de Valdecorneja.
La planta de las mismas es pentagonal.
Tenía dos puertas románicas, la del Campillo o de la Horcajada, actualmente derribada, y la de Piedrahíta o del Ahorcado, reconstruida; con arco de medio punto y torres avanzadas para su defensa.
Existían también dos puertas más: una enfrente de puente románico, la puerta del Puente, y la otra la puerta de la Villa denominada de la Ribera o de la Regadera. Poseía además tres postiguillos: el postiguillo del río casi enfrente de la Torre de la Iglesias, también denominado Postigo de la Gallareta, con escalera de bajada, y frente al Hospital el Postigo de la Regadera o del Hospital o del Batán y en la Calle del Río.
La muralla dejaba paso a la Regadera de la Villa por un diminuto arco de herradura ya desaparecido.
Tenía para su defensa varios cubos o torres avanzadas distribuidas a lo largo del trazado de la muralla.